现在的无人驾驶技术发展到了什么程度？
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当前的无人驾驶技术已经取得显著进展，多个汽车制造商和科技公司都在积极研发和测试自动驾驶汽车。根据国际自动机工程师学会（SAE）的分类标准，自动驾驶技术分为0到5级，现今大多数量产的自动驾驶车辆处于2级到3级之间，能在特定条件下实现部分自动驾驶功能，比如车道保持辅助、自适应巡航控制等。4级和5级自动驾驶车辆能在特定的运行设计域内实现完全自动驾驶，无需人类驾驶员干预，但目前这类车辆多处于测试阶段或在特定区域运行，如封闭园区、特定城市街道等。
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那么4级和5级的自动驾驶系统有什么区别呢？
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4级和5级自动驾驶系统的主要区别在于它们的运行设计域（Operational Design Domain, ODD）和对人类驾驶员的需求：

- **4级自动驾驶**：在特定的运行设计域内可以实现完全自动驾驶，无需人类驾驶员干预。这意味着在限定的环境条件下，如特定的地理区域、道路类型、交通状况以及天气条件等，4级自动驾驶系统能够处理所有驾驶任务。如果遇到超出其运行设计域的情况，系统会提示车辆安全地停车或采取其他安全措施。

- **5级自动驾驶**：属于全自动驾驶，能够在任何条件下完成所有驾驶任务，不受地理位置、天气、交通等条件的限制，完全不需要人类驾驶员的任何干预或接管。5级自动驾驶是自动驾驶技术的终极目标，但目前尚未实现商业化应用。

简单来说，4级自动驾驶系统在特定条件下可以替代人类驾驶员，而5级自动驾驶系统则能够在所有条件下实现无人干预的自动驾驶。
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那当前哪些城市已经开展了4级自动驾驶的测试或运营？
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目前，多个国家和地区的多个城市已经开展了4级自动驾驶的测试或运营。以下是其中一些典型的城市和项目：

1. **美国**：
   - **凤凰城（亚利桑那州）**：Waymo 于2018年开始在凤凰城推出无人出租车服务Waymo One，为公众提供4级自动驾驶服务。
   - **旧金山（加利福尼亚州）**：Cruise 和Waymo 等公司在旧金山进行了大量的4级自动驾驶测试。

2. **中国**：
   - **北京**：百度 Apollo 在北京进行了4级自动驾驶的测试，并在北京的部分区域提供无人驾驶出租车服务。
   - **上海**：多家公司如滴滴出行和AutoX 在上海的特定区域进行了4级自动驾驶的测试。
   - **广州**：文远知行在广州部分区域提供4级自动驾驶的Robotaxi服务。

3. **欧洲**：
   - **赫尔辛基（芬兰）**：赫尔辛基开展了基于4级自动驾驶的公共交通项目，使用无人公交车进行运营。
   - **汉堡（德国）**：汉堡与多家公司合作，进行了4级自动驾驶的测试和试点项目。

4. **新加坡**：
   - **裕廊工业区**：新加坡在裕廊工业区开展了4级自动驾驶的公交车和出租车测试项目。

这些城市和地区的测试项目为4级自动驾驶技术的进一步发展和完善提供了重要的数据和经验。
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